Проектирование системы автоматического слежения

Рисунок 3.3 – ЛАЧХ последовательного корректирующего звена(а-а-а… - ЛАЧХ заданной системы, б-б-б… - ЛАЧХ желаемой, с-с-с… - ЛАЧХ последовательного корректирующего звена)

В зависимости от вида ЛАЧХ записываем передаточную функцию корректирующего звена:

(3.7)

4. Моделирование системы слежения с непрерывным последовательным скорректированым звеном

4.1 Моделирование переходных процессов в скорректированной САУ

Для проверки соответствия показателей качества скорректированной системы заданным показателям качества проведем моделирование переходного процесса с помощью пакета прикладных программ SIAM.

g(t) x(t) y(t)

Рисунок 4.1 - Структурная схема скорректированной САУ.

Полученная переходная характеристика скорректированной системы представлена на рисунке 4.2.

По полученной переходной характеристике определим прямые показатели качества:

время регулирования, время в течении которого отклонение выходной величины от установившегося значения становится меньше заданной величины ∆.

∆=(0.05÷0.1)h∞=0.05∙1=0.05; (4.1)

Следовательно время регулирования равно:

σ – перерегулирование, максимальное отклонение выходной величины от установившегося значения по отношению к установившемуся значению:

(4.2)

По полученным критериям видно, что они не превышают заданных значений, следовательно, коррекция системы выполнена правильно и показатели качества удовлетворяют заданным условиям.

Рисунок 4.2 - Переходная характеристика скорректированной системы

Выводы

В курсовой работе была спроектирована система слежения на сельсинах. Система обеспечивает синхронное и синфазное вращение двух осей, механически не связанных между собой. Такая система широко используется для дистанционного управления разными механизмами, а также при построении автоматических систем управления в разных областях промышленности.

В работе были рассчитаны необходимые величины для выбора исполнительного двигателя и ЭМУ. Выбранный двигатель М1-32 и усилитель ЭМУ12-А3 больше других подходят по техническим характеристикам.

Также были построены ЛАЧХ и ЛФЧХ нескорректированной, желаемой и скорректированной системы. При построении желаемая ЛАЧХ не попала в запретную область, следовательно, коэффициент усиления системы обеспечивает заданную точность слежения. Скорректированная система была проверена на устойчивость. Проверка показала, что замкнутая система устойчива. Также определили запасы устойчивости по амплитуде и фазе, они достаточны для работы системы в заданном режиме.

Следящая система автоматического управления, спроектированная в данном курсовом проекте, имеет необходимый запас устойчивости по фазе и по амплитуде. Время регулирования и перерегулирование, полученные при моделировании переходного процесса скорректированной САУ, находятся в заданных пределах, что даёт возможность говорить об устойчивости полученной системы.( ; ; )

Простота передаточной функции корректирующего звена объясняется тем, что заданная система находится на границе запрещённой области, и для её корректировки нет необходимости применять сложные звенья.

Список литературы

1. Методичні вказівки до курсового проектування з дисципліни ”Основи автоматики” для студентів спеціальностей 7.091001 “Виробництво електронних засобів”/ А.О.Андрусевіч та інщі.–Харків:ХНУРЕ.–2001.–24с.

2. Методичні вказівки до лабораторних робіт з дисципліни “Основи автоматики” для студентів спеціальностей 7.091001 “Виробництво електронних засобів”/ Упоряд.: С.В. Денисов, О.В.Нежевенко, І.О. Яшков.– Харків: ХТУРЕ.–2001.–48с.

3. Расчёт автоматических систем/ Под ред. А.В. Фатеева.- М.: Высш.шк., 1973.-336с.

4. Ерёменко И.Ф. Теория автоматического управления: Уч. пособие, часть 1.- Харьков: ХТУРЭ, 1998.-100 с.

 Скачать реферат